中關村論壇年會開幕禮上，機器人打太極、做俯臥撐為何這麼穩？

2025中關村論壇年會開幕禮上，機器人天團帶來的科技秀成為一大亮點。人形機器人打太極、做俯臥撐，重心為何這麼穩？在3月29日舉行的2025中關村論壇年會科技辦會情況新聞發佈會上，相關單位揭秘。

克服地毯較軟控制穩定性下降等難題

此次表演太極的是夸父人形機器人，它們身高1.7米，體重55公斤，是樂聚通研結合了樂聚的「人形本體」與通研院的「智能大腦」打造的。

據樂聚通研（北京）機器人技術有限公司總經理柯真東介紹，在表演中，人形機器人既要剛柔並濟地轉身推掌，又要做到單腳站立等複雜舞蹈動作，一方面有來自算法側的挑戰，另一方面對機器人本體性能、批量化的穩定性和一致性也提出了挑戰。

「在前期準備的測試過程中，我們發現了幾個問題。比如地毯較軟，機器人行走時會下陷較多，對跳舞的影響更大，另外，現場的大功率音響會對附近的磁場產生干擾，從而對機器人內部的地磁計產生干擾，在綵排測試時出現了機器人跳舞偏轉的問題。再就是現場的信號干擾可能導致機器人跳舞不齊問題。」樂聚通研的工作人員吳嘉陽說。

團隊先後組織動捕數據採集，開展機器人運動軌跡重定向及仿真遷移，克服了柔性地毯控制穩定性下降、舞台複雜電磁環境導致位姿傳感器飄移、機器人群體控制同步困難、網絡通訊信號干擾等問題，最終呈現了一場精彩紛呈的科技秀。

人形機器人實現穩定運動的關鍵在於保持重心平衡。若手臂較重，在揮舞過程中不僅會對重心位置產生顯著影響，還會帶來較大的慣性衝擊，從而增加控制難度。以夸父機器人為例，其手臂具備實際作業能力，負載可達5公斤，自重超過10公斤。它執行舞蹈動作的過程，可以類比於人類演員舉著啞鈴跳舞的情況。這對機器人的動態平衡和控制精度提出了更高要求。

夸父機器人能夠在中關村論壇的機器人秀上順利完成複雜的舞蹈動作，得益於通研院此前提出的控制框架 CDM-MPC（基於質心動力學模型的模型預測控制）。CDM-MPC 通過全身協調控制，使機器人各部位的運動緊密配合，從而實現包含上下身聯動的舞蹈動作。

據北京通用人工智能研究院研究中心聯席執行主任、機器人實驗室主任劉航欣介紹，本次表演中的舞蹈動作幅度較大，上下肢的大幅擺動對機器人平衡性提出了嚴峻挑戰——稍有偏差便可能導致重心失穩。CDM-MPC 的核心優勢在於對質心動量的實時調控：當機器人進行手腳伸展、邁步、下蹲等動作時，該算法持續調整全身的質心動量，使重心始終保持在安全範圍內。正因具備這一精準的動態平衡控制，即使面對高難度舞姿，機器人依然能夠穩定站立，流暢展現出太極大師般的沉穩動作。

T1機器人還擅長踢球，思考能力將繼續優化

科技秀環節，加速進化的8台T1機器人整齊列隊，通過大角度斜坡登上主講台，展示機械舞、集體俯臥撐、一秒起身等高難度動作，充分體現了機器人的靈活和敏捷。

據北京加速進化科技有限公司創始人兼CEO程昊介紹，T1的特點是皮實可靠，在這次中關村論壇上，T1承擔了四項任務，均圓滿完成。在過去一週的排練中，機器人零失誤、零損壞，狀態穩定。T1還是足球健將，在兩週前的機器人足球世界盃德國公開賽上，清華火神隊使用加速T1機器人，以9:0的絕對優勢戰勝了東道主德國Sweaty隊，奪得冠軍。

「加速T1機器人下一步會從三個方向重點優化。」程昊說，一是讓人形機器人的運動能力接近人類，從耐摔進化成不摔，能上所有的樓梯，能開所有的門，能踢球，能跳舞；二是讓人形機器人的思考能力在某些領域超越人類，將以機器人踢足球為切入點，不斷突破機器人的感知決策、排兵佈陣的能力；三是持續提升機器人的可靠性和量產能力，目標是讓人形機器人可以像計算機一樣便宜、可靠、實用，讓更多的開發者可以擁有自己的人形機器人。

新京報記者 張璐

編輯 張牽 校對 趙琳