從實驗室到中關村論壇，揭秘機器人鋼鐵關節打太極的科技「密碼」

機器人在2025中關村論壇年會開幕禮上表演。

轉腰擺手收腳，上步屈臂，弓步摟推，轉身推掌……2025中關村論壇年會開幕禮上，12台機器人組成「天團」，不僅打起太極，四分多鍾還相繼表演了跳舞、俯臥撐，舉手投足間盡顯肢體的靈活性和步伐的穩定性。

此次表演的人形機器人「夸父」身高1.7米，體重55公斤，手臂自重超過10公斤，負載可達5公斤，想要完成打太極的動作並不容易。「就像人類演員舉著啞鈴跳舞一樣，因為手臂重量大，就會導致重心難以平衡，這對機器人的動態平衡和控制精度提出了很高的要求。」樂聚通研總經理柯真東告訴新京報貝殼財經記者。

這場科技秀上，4台「夸父」和8台「T1」分別來自樂聚通研（北京）機器人有限公司（以下簡稱「樂聚通研」）、北京加速進化科技有限公司（以下簡稱「加速進化」）兩家企業。

機器人登台「炫技」，樂聚通研和北京通用人工智能研究院（下稱通研院）組成了40餘人的技術團隊，經過一個多月時間訓練測試，調試算法。「觀眾只看到了這一次的成功，背後卻是無數次的測試和訓練，當然還有失敗。」柯真東坦言。

台上合作呈現科技藝術，台下牽手推動行業發展和產業進步。樂聚通研由樂聚機器人和通研院共同出資註冊成立，2016年成立的樂聚機器人，至今已經完成了本體硬件層面的技術積累，來到北京是為了尋求具身大腦的突破，這也是接下來推動人形機器人向前發展的關鍵。

事實上，「夸父」是樂聚通研結合了樂聚的「人形本體」與通研院的「智能大腦」打造。此次登台表演的加速進化，同樣與北京的大模型廠商合作，探索具身智能大腦軟件層面的突破。

於創業公司而言，擁有月之暗面、智譜AI、面壁智能等眾多通用大模型企業的北京，儼如站在巨人肩膀上。在加速進化CEO（首席執行官）程昊看來，「具身智能大模型的技術範式創新也是要在通用基座模型的基礎上來做，北京這些優秀的企業對我們的技術研發和產品迭代提供了很大幫助。」

3月31日，2025年中關村論壇年會閉幕，9個機器人和2只機器狗被邀請登台，被頒發「智願者」紀念牌。機器狗和嘉賓揮手告別，機器人目送嘉賓離開。

登台直播

30多天從實驗室走向中關村論壇年會舞台，一塊地毯兩道技術難關

「夸父」登台，也經歷了一番闖關。

「來到真實場景測試之前，我們雖然預想了一些可能存在的問題，但從未預想過地毯都會影響機器人的演出效果。」通研院研究員蘇垚說道。

不同於過往的影片演示，此次中關村論壇的開幕秀為現場直播，容不得半點失誤。從2月18日接到中關村論壇年會科技辦會的場景需求，到3月初確定場景應用方案，樂聚通研和通研院共同組成了40餘人的技術團隊，包括技術攻關、訓練測試、維修檢測、協調保障四個小組。「接到這個任務時，我們感覺有一定的挑戰性，但並沒有感覺是完成不了的難題。」吳嘉陽說道，他是通研院院長朱鬆純的學生，擔任機器人「夸父」幕後群控調度的崗位。

3月4日來到場地測試時，演示廳現場的地毯成了他們需要面對的第一道難關。按照預設，「夸父」不僅要做到剛柔並濟的轉身推掌，還要做到單腳站立等全身舞蹈動作，但現場的地毯比較軟，機器人在行走時下陷較多，對機器人跳舞的影響更大。

「在實驗室能跑通的代碼，來到現場突然跑不通了，只能馬上修改。」吳嘉陽稱。據他講述，團隊發現問題後馬上向軟件算法團隊反饋，算法組在實驗室對機器人的運動軌跡修改測試，同時借助檢測算法進行修改，直到機器人能在較軟的地毯上穩定行進。

地毯帶來的挑戰，並非只有軟。「那時候我們已經連續在場地上測試了一星期左右，突然發現機器人啟動不了了，一開電源就‘砰’的一聲。我們剛開始也納悶到底是什麼原因，後來才知道地毯上的毛會產生靜電問題，靜電帶來的瞬間高壓會導致電容器擊穿。」蘇垚告訴貝殼財經記者。

解決的方法是把機器人腳底的絕緣漆磨掉將金屬露出來，放置一張錫紙，再做一個小的接地設計，這樣機器人在行走時就不會跟地面發生接通放電的情況。「有了這樣的經驗，我們接下來就在下一代產品中優化設計，這次演示機會對我們來說也是很好的訓練場。」蘇垚稱。

事實上，直到3月21日的第一次集體綵排，「夸父」的打太極動作還並未完全訓練成熟，為了能呈現最好的舞台效果，一天至少要訓練七八遍。

距離正式演出還有不到一週時間，綵排中又出現了新的問題。現場較大功率音響「干擾」機器人，同樣在實驗室未曾預料。在3月23日現場綵排的過程中，距離音響位置較近的機器人會在打太極的時候同步發生旋轉，團隊因此排查了很久。

「當天晚上11點發現這個問題後，我們甚至更換機器人進行測試，幾次試驗之後才將問題鎖定在了音響上，解決這個問題時已經是3月24日淩晨1點了」。 蘇垚回憶起當晚的情形時如是說。

吳嘉陽告訴貝殼財經記者，現場較大功率的音響會對附近的磁場產生干擾，解決的方法是通過更改機器人狀態檢測算法，排除該傳感器導致的偏移問題。此外，現場的信號干擾可能會導致機器人跳舞不整齊，綵排中又與場館網絡人員開專項會議，協調現場網絡信道、降低大功率干擾源所可能造成的延遲問題。

「開幕禮表演完，我們負責算法的總工程師第一次發了一條朋友圈，這些天的努力總算沒有白費。」吳嘉陽至今都對當天表演結束後的感受記憶猶新。

此次中關村論壇年會的開幕禮上，加速進化T1機器人需要通過大角度斜坡登上主舞台，展示集體俯臥撐和機械舞。「開幕禮要求多台機器人同時登台跳舞，這就對機器人的運動能力和協同能力提出了較高的要求。」程昊說。

「我們機器人的特點是皮實耐摔，正因為有了此前的技術積累，才可以在綵排的過程中做到零失誤和零損壞。」程昊告訴貝殼財經記者。在過往的訓練中，程昊和團隊對機器人的電機、減速器、軸承、支架不斷做優化，既要換材質也要換設計方案。

在常設展館內，T1機器人可以開展足球賽和特技表演，在「未來人工智能先鋒論壇」上，T1化身主持人，一同發佈「人工智能創新街區」。

雙向奔赴

「夸父」尋求具身大腦突破，「看好北京的人才科研優勢」

在中關村論壇年會開幕禮表演中，人形機器人既要打太極，又要做到單腳站立等複雜舞蹈動作，一方面有來自算法側的挑戰，另一方面對機器人本體性能、批量化的穩定性和一致性也提出了挑戰。

此次科技秀是樂聚通研和通研院共同奮鬥的結果，中關村論壇年會的表演也檢驗了二者相互賦能、相互合作的成果。

通研院前沿研究中心聯席執行主任、機器人實驗室主任劉航欣在接受貝殼財經記者採訪時表示，我們對人形機器人這麼複雜的結構進行建模時，都會做一個適量的簡化，假設機器人所有的質量都集中在一個質點上，這樣就可以規劃出機器人行走的步態。

但在打太極的動作中，由於機器人胳膊延展非常大，就導致沒有辦法再把整個上身做一個簡化模型，因此就把機器人的軀幹、上肢等不同部分的重量和慣量做了重新計算，這樣機器人在做一些大開大合的動作時就可以較為準確地追蹤機器人重心的位置，確保機器人處在安全範圍之內。這就是CDM-MPC（基於質心動力學模型的模型預測控制）。

「如果以後機器人碰到上半身重量較大，且需要幹一些託運等這種非常需要重量的情況，只要硬件本體能力可以支持，這個算法其實是可以通用的，事實上是解決了行業可能會遇到的一個問題。」劉航欣分析稱。

通研院是由北京市科委、中關村管委會推動成立，採用「小數據、大任務」的技術路線，發展真正意義上的通用人工智能。通研院還和宇樹科技等知名企業成立了聯合實驗室，充分發揮人工智能模型和算法方面的優勢。

「樂聚在人形機器人本體研發方面依託深圳和大灣區的產業配套優勢穩步迭代，而在大腦方面，我們看好北京的人才科研優勢，這也是很多公司在北京發展的原因之一。」柯真東說。

柯真東提到的具身大腦，也就是具身智能大模型，是當下製約人形機器人發展的主要因素。宇樹科技創始人王興興認為，具身智能大模型遠遠落後於通用大模型的發展，這是行業發展遇到的最大困難。

樂聚通研成立於2025年3月，由樂聚（深圳）機器人技術有限公司與北京通用人工智能研究院合作成立，註冊在石景山區群明湖大街6號院2號樓。旗下產品「夸父」機器人是國內首款具備跳躍能力、首款實現產業化落地、首款搭載鴻蒙操作系統的全尺寸人形機器人，已在工業製造、商業服務和科研教育等場景落地應用。2025年1月，第100台全尺寸人形機器人順利交付，樂聚通研成為全球範圍內公佈交付數量最多、場景最多的人形機器人企業。

對於樂聚和通研院而言，中關村論壇年會的開幕禮更像是一個練兵場，這次最大的感受是解決問題並不難，難的是發現問題。處在發展初期的行業需要更多場景，來發現技術落地後要解決的技術層面問題。

實際上，機器人真實應用場景的複雜程度，遠遠高於中關村論壇年會表演舞台，更高於實驗室。模型預測控制的優勢在於遇到問題可以快速調整，但若遇到同樣的問題，強化學習糾錯的時間會更長。

「現在我們更加確定我們堅持的路線是對的。」蘇垚說。

目前「夸父」人形機器人已經量產，規模化交付部署於高校、展廳導覽、工業製造等領域，合作夥伴包括一汽、北汽、蔚來、海爾、海信等企業，今年全尺寸人形機器人訂單已經排至五六月份。

「我們也會在工業場景中考慮機器人之間的協同配合，比如讓分揀機器人和搬運機器人結合，打造出一種新的機器人協同模式，這也是未來會探索的事情。」蘇垚告訴貝殼財經記者。

生態協同

兩個機器人就是一家咖啡店，合作意向激增並受邀走進新加坡為咖啡「代言」

掃碼、點單，耗時兩分半，即刻體驗「兩個機器人就是一家店」，一杯咖啡正式開啟AI之旅。

一對「咖啡搭子」機器人正在分工協作，機械臂式樣的機器人是店裡的「咖啡師」，收到點單信號後開始製作咖啡，製作完成後放至台前，銀河通用機器人則將製作好的咖啡端到消費者面前。

在中關村論壇年會現場，機器人之間協同配合，已經真正實現了無人化操作。

北京銀河通用機器人有限公司（以下簡稱「銀河通用」）將兩台具身大模型機器人Galbot設置到了主論壇一層小關店舖，進行人形機器人無人值守應用展示。其中一台機器人執行商品取送任務，一台機器人執行咖啡取送任務，全流程為機器人自主工作，不需要人工操作。平均一杯咖啡任務完成時間約為兩分半鍾，平均每天免費製作200杯左右。

與此同時，在咖啡生產間忙碌的「獨臂」咖啡師來自北京好飲科技有限公司。

「我們的機器人是咖啡師，銀河通用的機器人會幹活，雙方一拍即合」。北京好飲科技有限公司聯合創始人張金向貝殼財經記者介紹，公司在去年12月接到中關村論壇組委會的邀請，希望在科技辦會的前提下實現創新。今年1月初，他開始和北京銀河通用公司接觸，雙方團隊開始設計場景和流程，並反復溝通細節和流程，在春節前正式敲定合作方案。

3月1日，距離中關村大會開幕不足4周。經過2月份的緊張研發後，雙方團隊帶著各自的機器人首次聯合調試，並於3月17日正式走進中關村國際創新中心實地進場調試。

「如何讓不同企業的機器人互相溝通實現協同？這是其間最困難的」。據張金透露，雙方研發了一種基於機器人的「語言協議」，得以實現溝通協作。

銀河通用相關負責人告訴貝殼財經記者，在前期準備過程中，由於不同機器人來自不同企業，需要對接好機器人協作流程，比如何時做好、何時取送、何時開始下一杯等問題。

中關村論壇也強化了對「溝通」的重視，機器人與人的交互不僅是技術問題，更是理解需求、建立信任的過程。許多嘉賓最初對機器人服務持觀望態度，但通過直觀地體驗和耐性地講解，他們逐漸從好奇轉為認可。

談及未來機器人生態的發展，張金呼籲：「這是不同機器人之間協作的一次嘗試，未來機器人之間的協同需要行業標準」。

據新京報貝殼財經記者多方瞭解，中關村論壇不僅僅是一場國家級開放論壇，也促進了實實在在的「合作」。這對「咖啡搭子」在中關村論壇走紅，引起海南、湖南以及新加坡等國內外政府和企業的認可，獲得了數十家合作意向，並將走進新加坡和海南為咖啡「代言」。

「如果未來有機會，還要再來參加中關村論壇」。銀河通用相關負責人告訴記者，因為中關村論壇不僅是國家級對外開放平台，更是國際、國內交流合作的重要平台。

張金透露，如果明年再來中關村論壇，希望帶來全新的體驗，提升服務效率，讓消費者等待時間更短。同時，「咖啡搭子」將加入自然語言交互的體驗，不再需要掃碼下單支付，可以用語言下單，加入更多具身智能，讓它更有「頭腦」。

科技+會

北京AI「大腦」擴容朋友圈，機器人具身智能加速落地

中關村論壇不僅僅是科技辦會，更是促進了產業融合與合作落地。貝殼財經記者看到，機器人不僅能製作咖啡，還可以迎賓、主持、表演和寫毛筆字。

在北京中關村國際創新中心門口，迎賓機器人妮婭面帶微笑同來賓打招呼，「日均生成互動內容2000餘條，嘉賓停留時長提升3倍。」北京清飛科技有限公司負責人表示。

此次與「夸父」共舞的加速進化機器人，去年Pre-A輪融資的參投機構中也有著中關村科學城的身影。程昊是一位連續創業者，也是一位土生土長的北京人，「北京的人才優勢對於我們技術創新和發展起到了關鍵作用，例如我們團隊有清華大學、北京郵電大學、中國農業大學的人才，這對我們來說都是很大的幫助。」

如今，北京仍在加碼支持人工智能和具身智能科技創新。2025年2月28日，北京市科學技術委員會等多部門聯合發佈《北京具身智能科技創新與產業培育行動計劃（2025—2027年）》，其中提出要突破100項關鍵技術、培育50家核心企業，重點佈局科研教育、工業商業、個性化服務三大場景，單個項目最高支持1億元，目標到2027年形成千億級產業集群。

北京的人才和產業優勢正在助力人形機器人公司在具身智能方向突圍。「我不認為一家初創公司可以完成所有的任務，在這個過程中不同領域的公司之間應當深度合作，在自己的維度上不斷加速進化，大家在某個位置可以彙合的時候，就是我們所期待的真正爆發的時刻」。程昊說。

他認為，具身智能大模型的技術範式也需要在基座大模型的基礎上訓練，一些垂直的小模型也要和大模型一起合作。「比如我們現在已經和麵壁智能達成了戰略合作，我們公司都在清華大學附近，工程師可以非常方便地坐到一起搞研發，圍繞一些非常具有挑戰的任務去做聯合研發。」

事實上，不僅僅是面壁智能，智譜AI、百川智能、月之暗面都在北京，樂聚通研除了和通研院合作之外，也和一些大模型廠商開展了合作。

2024年，北京人工智能企業超2400家，其中獨角獸企業36家，佔全國超半數；核心產業規模超3000億元；備案上線大模型105款，數量居全國首位。

「來到北京和通研院一起合作，有時候會在具體問題上有一些不同的理解，但我們目標一致，很快就解決了，這些奮鬥的日子都讓我很難忘，尤其是攻克了一些技術難題後，我們還一起去吃個夜宵，有奮鬥有收穫。」柯真東說。

不管是機器人打太極、俯臥撐、製作咖啡，還是迎賓，濃濃的科技味都是緊緊圍繞2025中關村論壇年會主題「新質生產力與全球科技合作」展開。

發展新質生產力是推動首都高質量發展的內在要求和重要著力點。正如北京市委書記尹力在中關村論壇年會開幕禮致辭時表示，北京教育、科技、人才資源富集，科技創新活躍。我們致力於加快建設國際科技創新中心、全球數字經濟標杆城市和高水平人才高地，不斷豐富創新資源，著力打造原始創新策源地，有力服務推動國際國內科技發展。

統籌：金彧

新京報貝殼財經記者 張晗 編輯 王進雨 校對 賈寧