資本競逐靈巧手 人形機器人「最後一釐米」如何「手」握未來
2025中國人形機器人生態大會上，傲意科技展出的機械靈巧手。圖/ic
「人形機器人熱度起來之後，大家就開始拆解機器人了。」一位長期關注機器人賽道的投資人告訴新京報貝殼財經記者。
人形機器人的產業鏈，包含上遊核心零部件電機、減速器、控製器、絲杠，以及末端執行器靈巧手，被稱為人形機器人「最後一釐米」。
資本市場熱度正在從本體廠商蔓延至上遊零部件。據多家投資機構反饋，在人形機器人產業鏈中，靈巧手模塊成為最受資本追捧的細分賽道之一，融資規模和融資企業數量均有所提升。
貝殼財經記者注意到，靈心巧手於4月8日披露了超億元的種子輪融資，這也是靈巧手行業目前金額最大的種子輪融資，多位核心成員來自達闥機器人；4月 29日，因時機器人完成近億元B3輪融資；5月14日，上海傲意信息科技有限公司（以下簡稱「傲意科技」）完成近億元B++輪融資，但此次融資距離其上一次拿到融資僅過去3個月的時間。
「與去年相比，今年我們的銷量確實是有一個跨越式的增長，訂單來源比較廣泛，既有高校和科研機構，也有像榮耀、美的等企業購買。」靈心巧手相關負責人告訴貝殼財經記者。
但在熱度的背後，投資界關於是否要投靈巧手存在較大分歧。核心原因是目前靈巧手行業的技術成熟度並沒有達到本體廠商那般，多種技術路線並存，且業內對於哪種技術路線更有優勢尚無定論。
一年前加入機器人賽道的投資人王穎認為，目前靈巧手行業的融資與本體廠商的融資都存在泡沫，熱度飆升一方面是由於市場情緒的炒作，一方面也是整個投資市場上可投的本體標的公司並不多，轉投上遊零部件也是另一種戰略選擇。
技術路線分化與迭代加速「主動尋求資本合作的廠商變多了」
在朱穎的印象中，去年上半年市場的關注度主要集中在人形機器人的雙足上，但從下半年開始，部分公司開始轉向研究靈巧手。作為北京某人形機器人公司的技術員工，他也於去年8月加入了公司負責靈巧手業務的團隊。
事實上，研發一個靈巧手的難度絲毫不比研發一個人形機器人本體的難度低。「一個手的自由度基本相當於一個機器人的自由度。」朱穎告訴貝殼財經記者。如果加上手掌的話，人手的自由度有21個，靈巧手為了達到類人的效果，只能提升自由度，但自由度一旦提升，就意味著穩定性會下降。如何做好二者平衡，朱穎所在團隊在過去大半年的時間里幾乎買來了市面上所有的靈巧手產品，拆解研究學習。
目前市面上專注靈巧手研發的公司主要有四種技術路線，分別是連杆、腱繩、連杆+腱繩和舵機。這幾種路線的特點很鮮明，選擇連杆路線，則意味著剛度夠高，因此穩定性較好，但想實現高自由度就比較困難；若選擇腱繩模式，可以追求高自由度，同時響應快，執行動作比較迅速，但難以達到穩定性。
在行業發展初期，並沒有一個明確的觀點指出何種技術路線佔據顯著優勢，但從去年年底至今，朱穎明顯能感覺到各家公司的方向比之前更為清晰，產品迭代的速度也非常快。例如靈心巧手的優勢體現在高自由度層面，靈心巧手Linker Hand系列靈巧手的手工業版自由度可達25-30個、科研版高達42個，單指最高能夠獨立實現9個自由度並360度自由旋轉。而傲意科技則專注在仿生領域持續突破，小巧靈活，更加體現類人設計。
「去年年底，我們團隊調研了一家專注做靈巧手的公司，由於外觀比較粗糙、自由度也低，當時對他們的產品不太認可，但今年一季度再次看到他們迭代的產品時，我確實被驚豔到了。外觀變得精美，穩定性也有了很大的提升。」朱穎告訴貝殼財經記者。
「今年大家的研發方向更加務實，大部分公司都在把追求高自由度作為核心目標，而且能做出來靈巧手的公司也多了，現在主動上門尋求合作的公司變多了，他們都在提供最新的樣品讓我們測試，態度非常積極。」朱穎說。
從市場現狀來看，部分人形機器人本體公司紛紛推出自己的靈巧手產品；專注靈巧手研發的初創公司在近期加速了融資的步伐；部分上市公司也開始開拓靈巧手業務，擴充在具身智能領域方向的佈局。
例如，今年4月1日，宇樹科技發佈UnitreeDex5靈巧手，據介紹，該產品單手具備20個自由度，搭載94個靈敏觸點，能夠靈活完成抓取橙子、打撲克、擰魔方等動作；專注研發靈巧手的初創公司因時機器人和靈心巧手相繼拿到融資；恒輝安防在互動平台表示，在機器人靈巧手腱繩設計與開發方面，公司研發團隊現已與多家在機器人領域具備領先技術實力和創新優勢的企業多頻對接。
硬件軟件尚未通過技術瓶頸， 製約靈巧手的商業化進程
靈巧手的熱度是被人形機器人的熱度帶起來的，在與多位靈巧手行業的從業者交流中，貝殼財經記者注意到，靈巧手的技術水平是落後於人形機器人本體的。
「高自由度和穩定性本身就是很難兼顧的兩個方面，這是當下靈巧手遇到比較大的技術困難之一，在硬件和軟件算法方面都有很大的挑戰。」朱穎分析稱。「就像咖啡杯、玻璃杯、礦泉水，對我們而言是不需要思考就能快速拿起來的物體，但對於機器人的靈巧手而言，這些物體的體積、摩擦係數並不一樣，用多大的力可以抓取都需要在機器人腦中進行計算，其中涉及場景任務理解、數據學習、操作技能學習等多個維度。」
本體整機廠商們也發力推動靈巧手技術的進步。今年3月17日，傅利葉開源全尺寸人形機器人數據集Fourier ActionNet，並發佈全球首個全流程工具鏈。首批上線超3萬條高質量真機訓練數據，包含多種自由度靈巧手的訓練數據及專門針對手部任務的模仿學習數據，面向全球開發者及科研機構開源共享，提供從數據採集、訓練、部署的一站式解決方案。
但靈巧手需要解決的不只是數據不足、軟件優化等問題，硬件方面同樣需要突破。
在朱穎看來靈巧手技術研發的難度主要體現在以下幾個方面，首先是來自穩定性的挑戰，靈巧手的內部結構精密且複雜，想要在一定的時間內保持高精度的工作狀態是很難的；其次，想要在小體積下提升手指的負載能力也並不容易；最後，靈巧手一旦出現損壞，維修成本很高，壽命也是需要考慮到產品設計中的具體要素，因為手本身的體積很小，因此驅動其運動的電機相應也比較小，這就會導致壽命降低，穩定性隨之降低。
此外，電機只是驅動靈巧手的第一個輸入來源，靈巧手的抓取需要手眼配合，在視覺看不到的盲區要依賴觸覺識別，也就是硬件上的視覺傳感器與觸覺傳感器協同作業。但目前觸覺傳感器的發展處在早期，產業技術並未達到完全成熟階段。
「雖然靈巧手行業處於發展初期，雖然每家企業都想顯示自身的稀缺性，但如何體現自己的獨特性卻未想好，這就會導致在向零部件供應商提需求時並不明確」，朱穎解釋道。另外，讓5根手指配合工作難度不僅大，而且還未找到非常合適的場景，這也是行業要快速突破的製約因素之一。
北京他山科技研發副總裁侯廣東告訴貝殼財經記者，「在與靈巧手企業的合作中發現，目前觸覺傳感器和視覺傳感器的發展階段並不一致，標準、數據、格式都不統一，我們希望未來可以和上遊企業共同推動觸覺傳感器標準的製定，打通行業數據。」
在二級市場，為了趕上人形機器人的熱度，兆威機電也發佈了靈巧手產品，注重高精度與仿生性。華安證券雖然給予其買入評級，稱其開發人形機器人全驅動靈巧手取得積極進展，但也同時進行了風險提示，下遊客戶銷量不及預期；機器人靈巧手模組等新產品推廣不及預期；恒輝安防此前稱在機器人靈巧手腱繩材料方面取得研發進展，但也在互動平台表示，公司當前相關技術產品尚處於持續開發與市場開拓階段，暫未形成銷售訂單，同時下遊市場存在不確定性，敬請各位投資者注意投資風險。
估值體系缺位掣肘投資決定，有投資人稱投靈巧手「更關注短期收益」
靈巧手行業的熱度正在「接棒」人形機器人本體廠商和具身智能廠商，但在貝殼財經記者與多位投資人的交流中發現，對於是否要投資靈巧手，他們之間存有較大分歧。
今年3月，貝殼財經記者深入瞭解發現，大部分投資人對於機器人整機廠商投資意願較大，有投資人稱，「哪怕最後沒有收穫，也要完整地經歷一遍。」並且已經出現行業知名度較高的公司投不進去的現象。
但在靈巧手行業，目前並未出現類似現象。
「其實現在只要想投基本能投進去，但靈巧手不管是在技術突破以及商業化落地上，不確定因素都很高，在我接觸過的公司中，可以做出demo（樣品）的公司並不少，但商用化前景並不清晰，目前夾爪就可以完成一些任務，非要使用靈巧手的場景目前尚未清晰，並且一些具備穩定的客戶群體以及出貨量的公司很難找。」一位中腰部投資人吳雅表示。
在吳雅的認知里，投人形機器人本體和投靈巧手的邏輯是不一樣的，投靈巧手是投資核心零部件的邏輯，因此他更關注企業的訂單量、是否有穩定的客戶群體以及成本管控的能力，也就是更關注短期的收益，目前市面上具備上述能力的公司並不多，但投人形機器人，他更關注機器人未來的想像空間。
「現在本體廠商的融資出現了泡沫，這是技術發展必須經歷的階段，我會等到這一波泡沫結束之後的復甦期再出手。」吳雅告訴貝殼財經記者。
但一年前剛剛加入機器人融資賽道的王穎與吳雅持相反的觀點，「人形機器人想要最終適應人類社會所有的場景形態，靈巧手等末端執行器的突破是非常關鍵的一步，這個賽道本身就是一個‘星辰大海’，不管機器人的形態是人形還是雙足，靈巧手都可以適應不同場景。」王穎說。而且在本體廠商投不進去的情況下，轉投零部件賽道也是一個不錯的選擇。
從已經披露的融資情況來看，靈心巧手的種子輪融資超過億元，因時機器人的B3輪融資同樣超過億元。王穎雖然看好靈巧手賽道的想像空間，但他坦言，「和本體廠商的融資一樣，目前也是存在泡沫的，另外一個不同之處在於，本體廠商目前有業內公認的技術實力比較強的公司，但在靈巧手領域，各個公司之間並未顯著體現出技術實力的差異，沒有一個標的公司作為標準，大家基本是按照自己的理解講述公司未來，提升估值。」
不管是各種競技類比賽、迎賓或者是進工廠打工，人形機器人正在不斷尋找落地應用場景，靈巧手行業同樣如此，在爭議中觀望技術的發展方向，也是創新的必經之路。
（應受訪者要求，王穎、吳雅均為化名）
新京報貝殼財經記者 張晗 編輯 陳莉 校對 穆祥桐
