靈寶CASBOT首款人形機器人產品—CASBOT 01 發佈，應用級產品攪動千億市場

2024 年 11 月 13 日，人形機器人品牌靈寶 CASBOT 正式發佈首款全尺寸雙足人形機器人「CASBOT 01」，一款多場景落地的通用類腦智能機器人。這是靈寶 CASBOT 在成立不到 1 年的時間內交出的一份亮眼的答卷，也標誌著人形機器人賽道迎來一位極具快速商業化能力的新入局者。

成立至今，靈寶 CASBOT 已在航天航海、應急救援、井下作業、工業製造和商業服務等多個領域積累了眾多合作夥伴，並探索出具身智能商業應用的新場景。得益於過往的重大項目承接和切實的落地經驗，使得靈寶 CASBOT 打磨出一條以場景為導向，驅動技術迭代的發展路線。

以終為始，生而為人

在具身智能領域，關於終極形態的爭論尚未達成共識。

在靈寶 CASBOT 團隊看來，世界「以人為尺」。物理世界中，大多數環境、物品和工具都是依照「人」的尺度設計的。因此，和人類形態接近的機器人，才能更好地適配複雜的物理世界。比如，用視覺代替「眼睛」處理物理世界數據，機器人的理解就不會失真，最大限度的保障人形機器人的通用性，真正融入到「人」所處的工作、生活環境中。

美學設計，通用仿生

「CASBOT 01」，身高 179cm，體重 60kg，整機擁有 52 個自由度，算力達 550T，續航時間超過 4 小時。它還有個更好記的昵稱叫做「星期三」，通過友好的外觀設計，使其與人更有親近感。從靈寶發佈的產品片中可以看到，「星期三」不僅可以雙足站立及穩定行走，並且還能夠整理衣物、組裝檯燈、更換燈泡、甚至打螺絲。

在 ID 設計上，CASBOT 01 通過對人體肌肉比例的視覺化分解及抽像化的概括提煉，實現了機械工程和有機美學的完美融合。

全棧技術，打造應用級產品

在機械結構設計部分，經過多次優化，靈寶 CASBOT 平衡了運動範圍和造型美觀度。在整機極致減重的情況下，採用了高強度金屬材料加工複雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結構的穩定性和抗衝擊性。

靈寶 CASBOT 自主研發了包括行星、諧波，以及直線三大系列一體化關節，峰值扭矩密度最高可達 207Nm/kg，關節效率超 80%。關節使用基於電流或傳感器的力控優化策略，輔以模型跟蹤控制，採用振動抑制、慣量辨識、摩擦補償及「增益自整定”等技術，實現高精度的”力矩環」控制效果, 根據運控整體需求進行慣量匹配，提高單關節動態響應頻率:高效穩定的通信，滿足高動態力控帶寬需求:通過衝擊工況優化能源管理策略，結合伺服、單腿及整機過流等保護措施，完成了近千小時的壽命測試，確保關節的長時間穩定運行。

本體的卓越結構性能，為機器人的運動控制訓練提供了堅實底座。

CASBOT 01 的整體運動控制框架結合了對抗運動先驗和全身控制 (WBC)，實現了運動的一體化控制。通過這一框架，機器人能夠在複雜動態環境中穩健地執行全身作業任務。在傳統強化學習訓練框架的基礎上，靈寶 CASBOT 同步訓練了生成對抗模仿學習網絡、生成器和判別器不斷進行博弈, 使得模型會生成高度擬人的運動控制策略。

得益於豐富完整的數據庫，可以根據任務內容展現出多種不同的運動能力，如行走，跑步，跳躍等，從而高效的完成指定任務，大大提高了模型的通用性。

「大腦」層面，在評估業內主流的「端到端具身大模型、分段決策模型以及示教模仿訓練技能模型」後，靈寶 CASBOT 選擇了分層端到端模型技術路線，能夠結合各種路線的優勢，同時規避它們的不足。

在模型訓練方面，靈寶 CASBOT 採用了從實到虛、數據合成、混合訓練、再從虛到實的創新技術路線。通過分層端到端模型和混合訓練技術，能夠讓機器人更加智能、靈活和自主。

當「本體」和「大腦」緊密協作，機器人便獲得了高層認識、理解和決策規劃的能力。

CASBOT 01 的頭部具有兩個自由度，配備了多個 RGBD 相機、激光雷達和 IMU 等傳感器，能夠進行視覺和聽覺的雙重交互，在操作框架下，通過端到端多模態靈巧操作大模型、蒸餾與量化技術等，成功實現機器人手部對「環境、對象、任務」的泛化和適應能力。

作為完成精細操作的末端執行器，CASBOT 01 的五指仿生靈巧手單手重量為 800g，額定負載 5 公斤，採用了高緊湊度整機構型及驅-傳-感-控系統一體化的仿生設計，以及觸覺-力覺-視覺的多源感知系統設計方案，通過優化控制算法和動作規劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細化作業場景，力求解決「靈巧」和「作業」兩方面的難點。在軟件、硬件的強力支撐下，實現了可快速學習、可泛化的長時序靈巧操作。

場景反哺技術，金塊千億市場

2024 年被認為是「人形機器人商業化元年」，中國人形機器人產業大會近期發佈的報告顯示，2024 年中國人形機器人市場規模將達到 27.6 億元，2030 年有望成長為千億元市場。

數據背後，是人形機器人產業發展的一體兩面：一方面，得益於其強大的產業滲透和產業融合能力，使其成為「新質生產力」的重要力量，成為推動中國經濟高質量發展的新支柱；另一方面，千億市場規模下，商業化成為人形機器人產業的「必答題」。

2024 年 9 月，靈寶 CASBOT 和聯想製造即服務簽署了戰略合作協議，成為了聯想「火種計劃」的首批核心合作企業。雙方打造了「雙向賦能」合作新範式，為靈寶 CASBOT 的人形機器人產品商業化落地與應用奠定了基礎。

於聯想而言，在聯想智能製造工廠，引入靈寶 CASBOT 在柔順力控、精密操作等方面的技術創新，不僅可以提升生產線的自動化水平，降低生產成本，直接為聯想的智造工廠注入了新的活力，也為聯想的智能製造升級帶來突破性的助力。

於靈寶 CASBOT 而言，真實的商業化場景，能夠賦能技術迭代，深耕應用場景利於未來在多樣化的場景中遊刃有餘，進而達到行業內「通用」的訴求。

為了更好地服務於市場，滿足不同行業的多元化需求，靈寶 CASBOT 還將人形機器人基礎技能庫開放給所有的行業合作夥伴，共建更加精細化的專業技能庫，並期待可以更好地理解不同行業的需求，讓人形機器人與具身智能技術服務於各個場景，並最終服務於人。

持續迭代，智慧共生

正如靈寶 CASBOT 發佈會的主題「生而『為』人」-這正是靈寶 CASBOT 的願景，以智能科技釋放人類潛能。

發佈會上，CASBOT 01 還代替主持人發佈了「ONE MORE THING」——「CASBOT NEXT GEN」，作為 CASBOT 01 的升級版，它將搭載 Embodied Brain 2.0、視覺基礎大模型 2.0，以及升級版通用運動先驗控製器，和靈巧操作大模型，可完成全身運動姿態跟隨控制和人類操作影片數據混合訓練，實現運動操作雙向提升。