有手有腦還能打掃房間，追覓開啟智能清潔3.0時代

人類文明的進程，始終伴隨著工具的演變。從最初的生存工具到如今解決複雜問題的智能設備，工具的不斷進化反映了我們對效率、便捷與智慧的追求。而這種對便捷、智能的追求，恰恰是推動社會進步的核心力量。

或者用更簡單直接的話來說，科技的進步，就是為了讓人「變得更懶」。

以打掃衛生為例，因掃帚掃地太累，我們發明了吸塵器；因吸塵器要自己拖著走，我們發明了掃地機器人。從這個角度看，掃地機器人完全稱得上是「科技使人變懶」的最佳代表。

那麼在掃地、拖地等任務都可以交給機器人代勞的2025年，智能清潔領域還可以從哪個角度入手，讓我們變得「更懶」呢？在AWE25上，追覓給出了他們的答案。

但在討論追覓究竟怎麼讓「讓人變懶」之前，我們不妨換一個角度，先看看家庭機器人這個品類的老前輩們，用什麼方式解決了什麼問題，同時留下了什麼「尾巴」。

智能機器人也有自己的三部曲

回顧家庭機器人（智能清潔機器人）的發展，以能力來劃分，過去的家庭機器人大致可以分為兩類，分別對應兩個不同時代。值得注意的是，這樣說的「能力」並不只是吸塵、掃地、拖地這些簡單的功能。

功能時代

首先是最初的「功能機」時代，這也可以認為是家庭機器人最初的階段，是行業的1.0時代。這一階段的產品只起到了最基本的「清潔」功能，從某種意義上來說就是可以自己亂竄的無繩吸塵器。

因只採用簡單的紅外避障，且沒有任何的路徑規劃能力，這類早期掃地機器人的體驗可以說相當糟糕，卡在牆角不能動彈、大面積漏掃、掃不乾淨已成常態。單靠它們把地面掃乾淨近乎是天方夜譚，不把地面弄得更髒就已經謝天謝地了。

不同於如今可以「主動託管」的機器人，功能機時代（1.0時代）的掃地機器人更多的是簡單的執行工具，工作時機、模式、結果評估都需要用戶全程介入。

從表現上看，用這種「功能機」解放用戶顯然是不可能的了。但從家用機器人的整體發展來看，這類「功能機」其實也為行業後續的發展指明了方向——行業和用戶都知道該用機器人說些什麼，只是不知道該怎麼實現而已。

智能時代

得益於傳感器行業的進步，小型化、集成化的空間感知傳感器方案與物件識別模型的出現，讓家庭機器人開始具備一定程度上的「智能」能力：空間感知與建模能力讓機器人知道自己所處的位置，讓「卡牆角」現象成為過去式。同時，智能路徑規劃也讓機器人工作更有條理，而不是掃到哪裡算哪裡。

更重要的是，在顆粒物傳感器的支持下，「智能機」時代的機器人已經學會自主判斷當前地面是否已經掃拖乾淨，這幾乎杜絕了掃地掃不乾淨的問題。

但在實現「無人託管」之前，掃地機器人還有一個問題需要解決——排障。

這裏的排障並不是簡單的避開障礙物，而是「排除障礙物」。舉個最簡單的例子，一杯水在地上，智能機器人會因為「避障」而繞開，而真人會撿起水杯然後把地面打掃乾淨。

或者換一個說法，「排障」能力是區分「智能清潔」和「自主清潔」的核心指標。

具身時代

儘管看起來非常簡單，但「排障」這兩個字背後對機器人的要求相當複雜。硬件上，「排障」意味著機器人必須有移開障礙物的能力。很顯然，這裏的移開障礙物並不是簡單的「地板電」用蠻力撞開——先不說重物能不能撞開、機器會不會撞壞的問題，要是一罐老乾媽掉在地上，撞開不就等於把辣椒醬抹勻嗎？

想要在硬件上排障，機器人必須擁有多自由度的機械臂——既要能靈活抓住障礙物，也要有足夠的力量把障礙物移開，還不能太大力造成二次損壞。

而軟件上，機器人必須有足夠的推理能力，既能分辨出哪些障礙物可以移動，也要知道該把障礙物「怎麼移」和「移到哪裡」，同時整個推理與決策的過程無須用戶參與。

只有這種彙集感知能力（2.0）、決策能力（排障決策）和行動能力（排障能力）的的機器人，才算得上是「自主清潔」時代的代表產品。

硬件有手，決策有「首」

以追覓在AWE2025上發佈的追覓掃地機器人為例，這款機器人在我看來就很符合「自主清潔」的定義。硬件上，追覓為掃地機配備了複雜的仿生多關節機械手，共有5個自由度，可以還原人手臂在抓取物件時的動作。

此外，多自由度的設計也讓機械手可以在狹小空間中架取物件，比如把沙發底下的電視遙控器「撈」出來，也可以換上清潔頭，深入掃地機難以清潔的衛生死角。

說到清潔頭，追覓還給仿生多關節機械手設計了專屬配件倉，允許掃地機自主更換機械臂頭部配件，做到真正的獨立自主。

儘管擁有複雜功能，但追覓仍找到了壓縮機械臂體積的辦法——厚度僅有18mm的追覓電機。根據追覓的說法，未來追覓還希望以這一創新為藍本，探索更豐富的電機應用場景。

此外，在「智能機」時代已經相當成熟的感知系統，在機械手上也得到了進化：追覓為機械手設計了兩套相機系統：機身上的雙目相機先對物件進行識別和歸類，抓取爪上的攝像頭再進行點雲重建，找出正確的抓取點（釋力點）。

當然，硬件只是機器人的軀體，軟件和其背後的算法才是機器人的靈魂。為了給機器人帶來主動決策的能力，追覓對機器人的工作邏輯進行了重構：

追覓所使用的具身智能大模型分為兩個部分——感知模型和決策模型；前者用於環境感知，後者用於空間決策。根據追覓的介紹，在執行抓取任務之前，機器人會調用一個視覺多模態模型來識別障礙物種類，再根據識別出來的結果執行分類操作——直接丟掉或者放到正確的位置上。

為了保障整體運行的效率，追覓掃地機也採用了目前流行的混合模型架構：離線時也可運行，但聯網後模型能力更強。

而從行業的角度來看，追覓掃地機擁有的「感知+決策+行動」能力，也讓追覓實現了真正意義上的清潔邏輯閉環。這種「業務閉環」真正將用戶從智能清潔的流程中剝離，做到了真正的「全無託管」。

對於這一自主清潔的時代，追覓也提出了一個非常形象的名字——具身時代。

從掃地機器人到服務機器人的轉變

即使我們跳出追覓仿生多關節機械手這一產品，在其他行業，具身時代所要求的「感知+決策+行動」機制，同樣是判斷一個產品是否智能的重要標誌。舉個例子，能在用戶監管下的輔助駕駛不能算作自動駕駛，只有能完全自主執行「感知-判斷-行動」，將用戶完全從工作邏輯中剝離的汽車，才能算得上是高階自動駕駛汽車。

可以肯定的是，在「感知+決策+行動」行為模式的帶動下，未來的掃地機器人將不再是簡單的智能清潔機器人。這一「業務閉環」的能力必將出現在更多不同的品類中，將機器人「自主」的能力和領域最大化，主打通用能力的人形機器人，在我看來就是這類機器人未來的演變方向之一。

事實上，追覓也察覺到了這一行業動態。根據追覓的說法，開啟「具身時代」的追覓掃地機並不只是「掃地機器人」，而是「家庭服務機器人」。在未來，隨著「職責」的增加，家庭服務機器人的形態必將迎來更多的變化。

畢竟，沒有人規定服務機器人必須長成人的樣子。

在追覓的企業介紹中，追覓將「以科技推動人類社會和文明的進步」定為品牌使命。而在由追覓仿生多關節機械手和具身智能合力開啟的機器人「具身時代」中，這一遠大設想其實近在眼前。