如何抵達通用人形機器人？傅利葉創始人：機器人+多模態大模型
·4年前佈局人形機器人時還是一個冷門板塊，即使是當下，顧捷仍然認為，開發人形機器人的失敗率遠遠超過成功率。10年後人形機器人市場前景巨大，但目前還沒有體現出商業價值，需要有很大的勇氣投入資金和人力開展研發。
·輪式機器人不涉及重心轉移，只要電機轉動就能往前移動，而雙足機器人的行走是一個從平衡到打破平衡再到獲得平衡的過程，雙足開發難度大，人形機器人的平衡能力、效率、多關節控製仍是挑戰。
傅利葉智能通用人形機器人GR-1快速行走。
身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達40個，當這樣一個通用人形機器人站在面前時，上海傅利葉智能科技有限公司創始人顧捷感慨，人的數據以“ACGT”（含氮堿基）字符串的形式存儲，生命體彷彿越來越程序化，而機器人卻越來越有生命體的感覺。
今年世界人工智能大會發佈了一批重大創新成果首秀，其中就包括傅利葉智能的這款通用人形機器人GR-1。7月12日，傅利葉智能正式對外發佈通用人形機器人戰略。顧捷在接受澎湃科技（www.thepaper.cn）專訪時表示，未來通用人形機器人智能將分為運動智能和認知智能。GR-1正在迭代平衡和運動能力，當穩定性達到正常推動不摔倒、行走速度達到10公里/小時，就可以迭代至下一步：適應更多的環境。
認知智能要依託大模型的開發。這個兩次投身機器人創業賽道的機器人愛好者認為，當前的大模型以大語言模型為主，仍然沒有機器人大模型，沒有做到完全的多模態。未來只有做到機器人+多模態大模型，才能實現真正的通用人形機器人。
機器人賽道兩次創業
從小愛好機械和“動手”，對機器人抱有熱情的顧捷，在上海交通大學本科期間加入了學校機器人隊。他和團隊超越常規思維，設計了一款投球機器人，贏得了全國首屆機器人創新大賽最佳創意獎。2003年畢業後，他在美國國家儀器公司擔任工程師，從事技術和市場工作。
直到2008年，因為一個偶然的機會，顧捷再次接觸到機器人，開啟第一次創業。儘管當時也想過開發人形機器人，但考慮到技術成熟度，他暫時放棄了這一方向，轉向康複機器人。2008年以後，顧捷陸陸續續在醫院待了一段時間，觀察患者如何看病，希望通過機器人提高效率。“那時候中國新建的康複科還沒有好的裝備，只能靠人工搬胳膊、搬大腿，幫助患者做枯燥的訓練。”
上海傅利葉智能科技有限公司創始人顧捷。
最初創業時，團隊開發的康複機器人是大型機器人，一個控製器就有幾百公斤，這導致患者無法穿戴和行走。但憑著“純粹的喜歡”，顧捷承接一些工廠的系統集成訂單為自己的康複機器人夢想“輸血”。
7年後，這家公司被收購。但顧捷不想就此放手機器人，可穿戴的小型化康複機器人成了他的下一個目標。他想開發一款外骨骼機器人，幫助肢體障礙人士重新恢復運動功能，就像法國數學家傅立葉（Fourier）為信號處理奠定數學基礎那樣。2015年，他以數學家傅立葉（Fourier）的名字命名，在上海張江成立了“傅利葉智能”。
有過一次創業經曆後，顧捷對第二次創業做好了戰略規劃：技術和產品要有突破，形成商業閉環活下去。“圍繞客戶的需求和醫院的場景開發產品，而不是因為工程師喜歡或者酷炫才去開發。”偏癱患者同側上下肢癱瘓，醫院採購上肢機器人時也一定會採購下肢機器人，為此，傅利葉智能同時開發上肢機器人和下肢機器人，突破共性技術。
在控製技術上，不同於工業機器人的高速運動，康複機器人要求輕柔、具備動作適應性。與此同時，康複機器人的關節爆發力要強，能夠實現多種功能。由於上肢機器人技術難度低，傅利葉智能的上肢機器人先於下肢機器人成為產品。“做一代機器人的平均週期是2-3年。”下肢機器人“來來回回做了好幾代”，最終在2017年，傅利葉智能發佈了國內首款商業化下肢外骨骼機器人。
目前，傅利葉智能的康複機器人產品矩陣基本成型，包括上肢、下肢、運動與平衡以及物理因子治療，銷售和服務網絡已經覆蓋40多個國家和地區，入駐2000多家醫院和機構。“現在120個患者做訓練只需要兩個治療師和32個機器人就可以完成，以人工+智能大大提升效率。”顧捷說。
通用人形機器人=運動智能+認知智能
外骨骼機器人的研發沉澱了傳感器、模塊化設計、一體化執行器、仿生機械結構等底層技術，再加上研發隊伍和創業經驗，“有這個能力，幹嘛不自己做？”顧捷不想眼睜睜看著其他團隊先開發出人形機器人。在經曆了一段時間的雛形探索後，2019年，傅利葉智能正式啟動通用人形機器人項目。
顧捷把通用人形機器人定義為能夠適應複雜環境、完成人類的任務和動作、使用人類的工具的一種機器人。如果人形機器人運動遲緩，就只能應用於表演場景。而快速移動可深入到物流場景，身型小、動作靈活意味著能夠適應環境、自由穿梭。如果未來的人形機器人具備認知能力，就可能成為老師、司機、廚師、工人，應用場景接近於無限可能。
顧捷認為，未來通用人形機器人智能將分為運動智能和認知智能。其中具備運動智能的機器人未來可以跑酷，這是傅利葉智能未來要做的事，也就是開發機器人的“小腦”與身體。具備認知智能的機器人擁有常識，能夠識別環境，這是通用人工智能大模型未來要做的事，也就是開發機器人的“大腦”。“大腦發達一定可以為機器人的任務拆解、完成通用任務奠定基礎。”
傅利葉智能通用人形機器人GR-1。
傅利葉智能發佈的通用人形機器人GR-1身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達40個，步行速度可達到5公里/小時，負重50公斤，採用電驅動技術，具有高度仿生的軀幹構型、擬人的運動控製，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗衝擊干擾等運動功能。“結構上的創新讓機器人擁有靈巧的身型，控製能力的創新使得它學會了很多動作。這隻是剛剛開始，明年它會學會跳高、跳遠、奔跑。當它達到了一定的運動能力，就有了很多應用場景。”顧捷表示，如果結合認知智能，就能夠與人協同完成動作。優化分析處理能力後，當人下達指令，機器人能夠理解語義，拆解、響應並獨立完成一定的任務，這也是傅利葉智能下一代升級產品想要重點突破之處。
眼下，GR-1正在迭代平衡和運動能力，當穩定性達到正常推動不摔倒、行走速度達到10公里/小時，就可以迭代至下一步：適應更多的環境，“看到沙發能夠方便地坐下和站起，在野外高低不平的路上做動作。”
GR-1是傅利葉智能的第一代機器人開發平台，面向具有專業場景和AI開發能力的企業，合作開發人形機器人應用場景。“未來我們的機器人將是一個開放的平台，就像可以在手機上開發App，我們希望下遊場景公司跟我們合作開髮針對人形機器人的應用場景。”
堅持做無聊的事
人形機器人究竟是一個概念還是一個好的商業機會？
“坦白講，最早想做人形機器人這件事其實沒有太考慮商業目的。”4年前佈局人形機器人時這是一個冷門板塊，即使是當下，顧捷仍然認為，開發人形機器人的失敗率遠遠超過成功率。10年後人形機器人市場前景巨大，但目前還沒有體現出商業價值，需要有很大的勇氣投入資金和人力開展研發。眼下，傅利葉智能將70%的資源鋪在通用人形機器人上。
人類通過站起來解放了雙手，會使用工具。顧捷表示，人形機器人要站起來行走，雙足開發難度大。人形機器人的平衡能力、效率、多關節控製目前仍是挑戰。輪式機器人不涉及重心轉移，只要電機轉動就能往前移動，而雙足機器人的行走是一個從平衡到打破平衡再到獲得平衡的過程，這需要“小腦”這個控製系統來實現。目前傅利葉智能通過傳感器捕獲並分析人的全身動作，形成步態軌跡的動作庫，以此訓練機器人。
對於顧捷來說，兩次創業感觸最深的是堅持做無聊的事。“99%的時間是在做枯燥的事，產品要一點點迭代，圖紙要一張張畫，螺絲要一個個擰，客戶要一個個拜訪，要能夠度過枯燥的事，心態要平穩。”
與此同時，企業不評職稱，也不講求學術價值，因此創業企業不僅要有創新的技術，還必須找到商業切入點，初創企業前2-3年必須要找到商業閉環的模式。研發要以市場為導向，圍繞客戶需求迭代產品，如果產品沒有特色，無論是To B還是To C都是紅海，To C的紅海更嚴重，因為沒有任何跟客戶溝通的機會，無法打開客戶內心那扇需求的窗。
回想起人形機器人站在自己面前時，顧捷仍然覺得震撼，“當人形機器人全身點亮，能夠站在人的面前、可以運動，跟看到玩具是完全不一樣的。人的數據以 ‘ACGT’（含氮堿基）字符串的形式存儲，生命體彷彿越來越程序化。但機器人越來越有生命體的感覺。”
顧捷判斷，2-3年內電網、礦山巡檢等危險場景可以使用人形機器人，3-5年內商用場景也可以實現，但家用場景仍需要5-10年時間。他希望未來能用機器人生產機器人。顧捷認為，接下來國產機器人的發展速度會是驚人的，“因為中國有工程師紅利，有強大的創新能力、全產業鏈的調動能力和量產能力，大量應用場景可以在迅速落地後迭代機器人的下一步開發。”
