入駐臨港半年，稚暉君團隊首款人形機器人亮相：已開始商業化落地對接

身高175cm，體重53kg，最高步速可達7km/h，全身49個自由度，整機承重80kg，單臂最大負載5kg。8月18日，被命名為“遠征A1”的具身智能機器人完成了其首次公開亮相。在稚暉君（真名：彭誌輝）介紹完其團隊半年內打造出的這款樣機後，遠征A1走向舞台中央，隨後和稚暉君一起轉身面向觀眾。

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視頻來源：智元機器人(00:12)

實際上，8月14日晚間，在新浪微博上擁有近百萬粉絲的稚暉君已提前發佈預告，稱“鴿王的半年之期已到”。這位“90”後創始人2018年研究生畢業於電子科技大學，隨後有著頗受關注的工作經曆。去年12月底，其對外回應已離開原先的工作崗位。

澎湃新聞（www.thepaper.cn）記者從上海自貿區臨港新片區管委會方面獲悉，稚暉君團隊在今年2月入駐臨港，目前其關聯公司上海智元新創技術有限公司註冊於新片區。“當時各種渠道都來推薦這支團隊，目前也是臨港唯一一家做人形機器人的初創公司。”臨港新片區管委會高新產業和科技創新處副處長李向聰對澎湃新聞記者表示，臨港機器人產業剛剛起步，但得益於大量應用場景等是企業剛需，臨港有著較強的後發優勢。

“野生鐵甲奇俠”遠征第一步？

稚暉君本人也被稱為“野生鐵甲奇俠”。他在今天的發佈會上談到其個人夢想，“希望有一天能夠真正實現科幻電影裡面那種真正智能的機器人，這些機器人不再是簡單的機械裝置，而是擁有自主思考能力的和學習能力的智能夥伴，他能夠感知和理解我們的世界，然後與我們進行深入的溝通和合作。”

萬里遠征始於足下，稚暉君將遠征A1的發佈視作其和團隊追求卓越的起點。稚暉君本人目前也擔任公司聯合創始人、CTO和首席架構師等多個職位。

團隊的初心是創造出像人一樣靈活和智能的機器人。這一點也體現在公司的名字中，智元的意思就是智能人形機器人，“智是人工智能，元則取自其象形，就像人的兩條腿。”

至於為什麼要做人形機器人？稚暉君稱這是被必問的問題。他在發佈會上給出的解釋是：這個答案其實說簡單也簡單，比較顯而易見，因為我們生活的整個物理世界就是為人的形態去設計的，各種場景、任務、設備、工具都是為我們人類量身打造的。所以把機器人做得像人，這樣的身體結構和能力顯然就可以幫助機器人更好地去融入人類生活的環境。

當然其並不認為人形是通用機器人唯一的解決方案，“在一些特定的結構化的場景中，可能其它的機器人會有更高的效率和可用性。”實際上，為了讓遠征A1適配不同的應用場景，智元在遠征A1設計上採用了上下肢分體的模塊化設計，上肢支持靈活更換末端工具，從而滿足多種任務的需求。下肢則採用雙足、輪式、輪足等不同的設計，便於實現不同應用場景下最優的機器人配置和擴展。

但他補充表示，“長遠來看，我們依然認為人形的雙足機器人，從第一性原理出發，它依然是在人類環境中最為通用的一種形態，也是未來可以走進千家萬戶、有希望進入大家生活中的終極形態。”

實際上，人形機器人賽道在短時間內已迅速成為市場關注的焦點。國外的波士頓動力Atlas，國內的小米CyberOne（鐵大）、優必選WalkerX等都有相關展示。去年10月，由於馬斯克的光環，特斯拉的人形機器人Optimus（擎天柱）更是掀起了一波熱潮。

稚暉君表示，真正要實現讓機器人去做扔垃圾、打掃房間等複雜的任務，需要人工智能和機器人技術進行更深層次的結合。“這樣的一些任務就涉及對環境的理解、上下文的推理、物體識別、運動規劃等一系列複雜的技術挑戰。所以上述的複雜任務並不是一個硬件或者軟件的問題，它是一個系統性的軟硬件、算法各方面綜合的協同問題。”

而隨著大模型時代的到來及快速發展，以及整個機器人行業持續的進步、一些關鍵部件成本的快速下降，“確實整個行業發展到了一個能夠做大規模的商業落地的拐點。”

自研核心關節電機、靈巧手等

就技術層面而言，稚暉君表示人形機器人仍然需要解決非常多的問題。“要想讓一個機器人去模仿人類進行各種動作和行為，然後進行精確的全身的運動控製和協調，這個其實是一個世界性的難題。”

他也引用了莫拉維克悖論來闡釋，“他指出要想讓機器人像人類大師般地去下棋是相對容易的，比如AlphaGo之前就已經挑戰過人類世界冠軍，而且還取得了勝利，但是要讓機器人像1歲的小朋友一樣去行動去感知卻是相當困難，甚至是不可能的。”稚暉君坦言，用兩條腿自由地去走路，這件事情對機器人來說其實是出乎意料的難。

而就遠征A1，稚暉君在現場介紹了智元自研的一系列核心組件及其技術指標，其首先展示了核心關節電機PowerFlow。“就像人體的關節決定了人做各種動作的靈活性，機器人的‘關節’執行器同樣如此，而對於雙足機器人最重要的腿部的執行器，也就是關節電機，我們也實現了核心關節的自研。”

其介紹，一台行動精準敏捷的機器人，其關節必須做到體積小、重量輕、高功率密度、高能量利用效率、高響應帶寬、耐衝擊等一系列特性。“核心關節模組的自研不僅是讓人形機器人更靈活、更自由的關鍵，同時也是讓其實現規模化量產、低成本應用的重要門檻之一。”

智元自研的PowerFlow使用了準直驅關節方案，實現了低齒槽轉矩設計，搭配10速比以內的高力矩透明度行星減速器、共軛同軸雙編碼器、一體液冷循環散熱系統，以及自研的矢量控製驅動器，峰值扭矩超過350NM，而重量僅為1.6KG。

值得關注的是，遠征A1目前採用了反關節的設計，而非像人類一樣往前彎膝蓋。稚暉君對此解釋稱，“我們設計這款機器人的初衷就是為了應用於各種真實的任務場景中，也就是說我們希望它能夠幹活，而不是去單純地模仿人。”因此，在目前還不具備像人一樣非常高冗餘度的關節自由度的情況下，團隊認為反關節的設計可以幫助機器人擁有更大的操作空間。

除了關節之外，稚暉君提到另外一個非常重要的核心零部件是靈巧手SkillHand。這款靈巧手將擁有12個主動自由度和5個被動自由度，所有驅動內置，並集成了基於視覺的指尖傳感器，專門面向精密操作，這款靈巧手會在後續進一步迭代後成為遠征系列的標準配件。

此外，稚暉君還介紹了智元自研的一套機器人運行時中間件系統AgiROS、語言任務模型WorkGPT和5. 具身智腦EI-Brain等。例如，在智元的具身智腦EI-Brain架構中，把機器人的思維繫統分為雲端的超腦、端側的大腦、小腦，以及腦幹幾層，分別對應機器人任務級、技能級、指令級以及伺服級的能力。並且基於任務數據反饋，EI-Brain具備在機器人任務執行過程中不斷自我學習強化的能力。

智元機器人公司的一位高管對澎湃新聞（www.thepaper.cn）記者表示，公司第一代產品開發的思路在於，首先定義人的正常工作狀態下的一個運動能力，“因為你要是做的運動能力更強了，必然帶來成本的上升，最終客戶不會為此去買單，而我們有別於其他公司的一個競爭力主要體現在智能化任務處理的能力上面。”這位高管直言，“跑酷或者翻跟頭對很多客戶是沒有價值的，但是我們具備了智能化處理任務的能力，能夠有很好的泛化性，能夠真正到生產作業的場景中去解決作業任務，這個是客戶是最關注的。”

商業化落地首先聚焦智能製造，走進千家萬戶尚需時日

在發佈會現場，一則視頻試圖讓外界感受到人形機器人在各個場景中的無限潛力。“這些視頻里的場景並不是異想天開，在技術研發方面我還是有充足的信心。”

但稚暉君同樣表示，對於一家科技公司而言，成功的商業落地才是檢驗公司價值最有效的一個方式。“所以我們從一開始就是奔著規模商用去做這件事情的，我們要做最酷的機器人，當然也要做最實用的機器人。”

上述公司高管對澎湃新聞記者表示，公司商業化落地首先瞄準的是智能製造場景。“智能製造領域裡邊最大的幾個行業，一個就是汽車製造，我們現在已經跟包括比亞迪在內的一些車廠做對接，包括應用場景的對接。另外還有3C製造，我們現在也已經跟國內頭部的一些精密廠商進行了深入的對接。”

其透露，樣機發佈之後，公司就會基於第一代樣機產品去做商業產品開發，“把我們明年下半年商業落地的產品、客戶的這些應用場景要去做更進一步的對接。”

據悉，除了最快於明年切入工業智造領域的商業化落地之外，遠征A1還將逐步走向家庭，協助工人、科研人員和家庭成員完成各種任務。“那麼進入到To C的純開放性的非結構化的場景去進行生產作業，我們認為可能還需要更長的時間，也許是5年、8年之後才能進入到千家萬戶。”

智元機器人(AgiBOT)成立於2023年2月，其創始團隊包括稚暉君在內的多位業內資深人士。據悉，團隊成員之間背景綜合互補，具有深厚的核心技術背景、產業管理經驗和產業資源，“他們互相認識，過去在工作的過程中有一些交集，創始人提出這個想法之後，大家就一拍即合，走到了一起來就創立了這家公司。”

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視頻來源：智元機器人(01:33)

值得關注的是，截至目前，智元機器人已經完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+輪等多輪融資，背後投資方包括高瓴、鼎輝、高榕、經緯、百度等。上述高管還提及一點，鑒於加速公司產品的商業化落地，除了此前的風投機構，公司還將引入產業投資方，“希望通過這種方式能夠加強跟一個市場的融合。”

另外，公司註冊地所在的臨港城投也最新對其進行了投資，投資金額尚未披露。對於選擇上海和臨港，公司的另一位高級顧問對澎湃新聞（www.thepaper.cn）記者提及4點原因：第一，在整個長三角地區來看，上海的高校數量很多，以及高科技人才很多，人才的儲備是非常大的；第二，上海是人工智能發展的一個高地，以後機器人拚的是人工智能的算法和人工智能的能力，而這種高地下能孵化出人形機器人的應用落地的幾率是最大的；第三，上海在智能製造方面有更多的應用落地場景，尤其是高端製造方面的場景，這是我們渴求的；第四話，上海市本身對整個的人工智能加機器的這種範式的支持力度是很大的。

其同時補充道，尤其就臨港而言，給予公司的支持是多方面的。“支持我們與應用落地場景的對接，包括智能製造方面的，臨港有很多的智能製造的企業，其實已經形成一定的產業集群了；第二個事情是給予一定的資金和房屋的減免支持；第三，臨港也是我們來與上海的科委、經信委等進行溝通的一個橋樑；最後，因為臨港作為整個上海的一個製造高地，也能給予我們一個向全國覆蓋的一個機會的支持。”