打破波士頓動力空翻專利後，國產人形機器人左手擰螺絲，右手咖啡拉花
衡宇 西風 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
全球首次以「電驅機器人」打破波士頓動力空翻專利的那家機器人公司，不藏了！
旗下人形機器人的更多技能技巧，被擺到台前。
其實，它還會一些精細活：做咖啡。
而且是全球首個實現自主咖啡拉花的人形機器人。
只見他左右晃動拿著拉花杯（打奶缸）的手腕，不緊不慢：
然後你將得到：
然後事了拂衣去，深藏功與名：
除了在咖啡館中進行高精度自主咖啡拉花，它還能為工廠員工分發夜宵、在室內外場景擔任領路員。
甚至能幫咱遛狗。
正式介紹一下，背後公司MagicLab，專注於通用機器人技術和AI技術，聽說走的還是全球化路線。
人形機器人只是它們產品線里的一員，仿生四足機器人、工業四足機器人、通用人形機器人等，都是這家公司計劃中（並且正在推進）的一部分。
瞄準的落地場景也很廣泛，覆蓋家庭、工業、商業等。
據瞭解，3C場景的落地應用正在開發中，預計年底將在產線開展試運行。
在生產車間內執行清潔設備的性能測試，效率提高了30%，同時減少了70%的人工干預需求。
自研伺服電機，大模型也都用上了
MagicLab團隊主攻機器人核心力矩電機關節、機械臂、足式機器人等通用機器人核心技術。
團隊認為，通用機器人的終極形態一定是人形機器人。
從技術上來講，團隊主要專注於解決硬件和算法兩方面的難題。
硬件方面，團隊選擇自研伺服電機以及核心零部件，以此來做能力延伸。
力矩電機關節模組設計致⼒於提⾼電機的功率密度⽐和轉矩密度，包括諧波模組關節、直線模組關節，以及⼩型和微型伺服單元。
⽬前團隊擁有的電機系列，覆蓋了從10N.m到500N.m的扭矩範圍。
之前讓電驅人形機器人完成空翻，就得益於MagicLab全新的關節設計。
自研D190關節模組額定輸出力矩達150Nm，最高輸出則超過525Nm，可在110RPM的轉速下工作，高功率的關節配合上為空翻特別設計的驅動器，能夠應對空翻過程中反電勢波動產生的瞬間高電壓和低壓。
機器人的機械結構設計中還調整了機器人的重量分佈，將大部分重量集中在大腿根部，減少了擺動腿部過程中的慣量。
在跳躍和翻轉過程中機器人可快速調整重心，保持穩定併成功著陸，還能保持敏捷性和精確控制。
自研還有一個好處是可以整體考慮軟件與硬件的協同優化，用相對低成本的硬件發揮出可用的運控能力，不斷迭代落地，降低成本。
算法上，團隊應⽤多模態的⼤模型，基於⼤模型的通識能力，能夠應對複雜場景中的多任務的物理表徵感知和客觀物理事實理解，並形成類人的行為決策。
全身控制大模型⽅⾯，基於強化學習的運控小模型和基於技能庫的操作小模型，可以充分解耦環境和對象、自身執行體、操作物理特性，以做出仿人化的柔順、魯棒、通用的全身控制。
最後，通過圖形化界⾯，結合以上兩個⼤模型，⽤戶可以輕鬆設計和部署機器⼈應⽤，實現多模態的⼈機交互、場景任務感知與⾃主決策。
從具體例子來看，機器人咖啡拉花要克服的難點，不僅是要會簡單拉花，團隊表示之後還想讓機器人能複刻咖啡大師的手藝。
它需要在開放空間里與人進行交互，這意味著它所處的空間位置和運動軌跡會有許多不確定性，同時需要識別不同材質及尺寸的工具。
作為人形產業鏈中的核心零部件，靈巧手也是團隊重點開發的硬件，該方向團隊採取了分代迭代的策略：
成熟一代、預研一代、儲備一代。
目前已經可以實現亞毫米級的定位精度和數千克的負載能力。
基礎版本是11自由度設計，其中有6個主動自由度。拇指分佈兩個主動⾃由度，可⽤於彎曲和側擺，使得靈巧⼿可以模仿⼈類⼿部的各種動作，包括握拳、張開、指向、捏取、撥弄等。
此外還引⼊了⼒控制和指尖觸覺感知，通過本體的⼒矩傳感器反饋來實現精確控制。⽆論是什麼形狀、⼤⼩和材質的物體，哪怕是脆弱、滑動或者變形的物品，也能輕鬆抓取。
之後團隊計劃引入觸覺感知和更高自由度的設計。
定義人形機器人的「M0-M4」
一番交談下來，MagicLab團隊的未來計劃和目標還是非常明確的。
面對當下的發展階段以及未來觀望，MagicLab將人形機器人場景落地級別分為M0-M4五個階段。
咱們把這五個階段的劃分標準掰開了說說。
首先是M0。
M0是實驗室產品，沒有面向明確的場景。
從研發角度，很多人可能會不計成本地去堆砌一些軟硬件，沒有做任何清晰的成本控制，即使有人從科研的角度進行購買，但也沒有辦法真正進行商業落地。
到了M1，這階段的人形機器人比較像是一個實習生，針對特定的商用和工業場景的局部做一些應用。
比如讓人形機器人倒一杯水，跳一支舞，做一杯帶拉花的咖啡。
從研發角度來看，M1階段已經可以基於特定場景、特定任務等需求做產品和成本的優化；但泛化性遠遠不足，因此不太能稱得上是一個真正實用的產品，也很容易陷入商業化難題。
M2，則可以被定義為熟練工了。
這個級別的產品需要能在特定的商用和工業場景中，實現場景閉環，也就是真正能替人去幹一些事。
採購方可以算一筆採用人形機器人硬件和人工成本的經濟賬，來判斷商業化可行性。
也是這一階段，人形機器人才真正走到了商業化門口。
MagicLab把M3階段的人形機器人定義為「像一個保姆」。
這時候，人形機器人已經可以進入家庭，完成陪伴、家務、養老等任務。
「但我們充分認知到，要實現這個目標之前，還需要對大模型及硬件的泛化能力做充分提升。」MagicLab研發負責人周揚說，要到達這個階段，整個行業都還要花費巨量時間去探索。
最高等級M4，MagicLab稱之為物理世界的Siri，即真正的通用機器人。
可以實現一機多用——具體有多多用，完全取決於人形機器人的硬件水平。
不過，M4級別的人形機器人必須通用、完全融入社會，說不定閑時可以出門打工賺錢（？？？）。
MagicLab團隊告訴我們，長遠目標是做M3到M4級別的產品。
目前自家旗下的人形機器人目前處於M1向M2進化的過渡階段，同時著力推動M2級別的落地。
讓機器人走出實驗室
MagicLab成立於去年12月中旬。
迄今為止，已經發展成了100多人的團隊。成員來自全球，其中80%以上為研發人員。
團隊主攻機器人核心力矩電機關節、機械臂、足式機器人等通用機器人核心技術，在算法層面也小有成就，如運控算法、導航算法、視覺與AI算法等。
同時具備自主研發及生產製造機器人能力、多場景落地能力以及量產交付能力。
在與MagicLab研發負責人周揚及首席戰略官Ivan的交流中，量子位獲悉，該團隊一心一意就一件事——
發力讓機器人真正能實現「替人」，在特定商業場景中實現閉環落地。
包括在我們詢問團隊優勢時，周揚也表示：
除了深耕技術研究，我們同樣重視技術×商業的力量，不斷地探索技術的應用場景、做好產品的工程化。
我們相信，隨著靈巧手、人形機器人等通用本體的成熟量產，通用人形機器人一定也能獲得商業價值上的正向反饋。
整個團隊非常希望能夠用機器人技術結合產業，把機器人的價值成指數級的放大。
並且，因為MagicLab覺得單純做機器人設備公司，想像力過於有限，所以他們用「機器人+」來對自己定位。
就像當年的互聯網+一樣，把技術帶到千行百業，解決實際問題。
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