不止於人形：優必選、地瓜機器人、加速進化眼中的機器人產業新圖景

作者｜PRO郵箱｜pro@pingwest.com

在全球機器人和人工智能技術快速迭代的今天，中國機器人產業正經歷著前所未有的發展機遇。本次矽星人首屆AI創造者大會（ACC 2024）邀請到了深耕人形機器人領域12年的優必選科技首席品牌官譚旻，專注機器人核心算法和芯片開發的地瓜機器人CEO王叢，新晉人形機器人領域的明星企業加速進化商業化負責人李超逸，將AI與機器人深度結合的清博元宇宙研究室執行主任柳春陽，以及深諳產業發展的英諾天使基金合夥人王晟。五位嘉賓圍繞產業鏈協同、人形機器人發展方向、AI與機器人融合等熱點話題展開討論，為我們呈現了一場富有洞見的對話。

以下為對談實錄：

AI機器人如何在產業鏈上實現協同共贏？

王晟：大家好！很榮幸能夠主持今天這場重要的圓桌會議。在今天六個環節中,關於機器人具身智能只有這一個圓桌討論。在座各位都是業內舉足輕重的嘉賓。首先,我想請教譚旻總,作為擁有12年歷史的優必選科技,也是人形機器人領域首個上市公司,從最初到現在,您感受到產業鏈有哪些變化?相比過去,哪些方面更加成熟?目前還有哪些環節需要自主研發?產業鏈的優勢和不足分別是什麼?

譚旻：大家好,我是優必選的譚旻。在近13年的發展歷程中,我們經歷了三個階段。第一階段是完全沒有產業鏈的時期。在公司成立之前,我們就開始在深圳龍崗工廠研發核心零部件如舵機,因為當時國內還沒有相關產業鏈。第二階段是在突破核心零部件後,開始研發機器人整體模型。一個機器人包含3000-5000個零件,我們從小型桌面機器人做起,逐步發展到全尺寸人形機器人。從小功率到大功率,從簡單到複雜,我們的產品不斷迭代升級,如悟空機器人、天工機器人和Walker等。目前,我們已經看到產業鏈發生了翻天覆地的變化,不僅體現在硬件創新上,還包括軟件開發以及軟硬件的融合。可以說,中國機器人產業已經進入了百家爭鳴的新階段。

王晟：我還有一個問題想追問一下譚總。因為你們是從做舵機開始的，過去產業鏈很多地方都是你自己做的，未來像優必選這樣的龍頭企業，它是什麼心態呢？是更開放擁抱產業鏈，還是要搞自己的一套體系？你怎麼看未來產業鏈的結構？

譚旻：在產業未成熟之前，我們一直保持著兩條腿走路的心態。一方面，我們必須自主掌握核心技術，因為如果不夠瞭解，就無法與產業鏈進行有效協同。這就是為什麼優必選在整個專利佈局上，無論是軟件、硬件還是操作系統等方面，都有專門的團隊在做研發。例如，我們在機器視覺、語音交互、機器人步態算法、核心零部件，包括從舵機到靈巧手，再到整機結構設計和機器人操作系統等領域，都設有專門的研發團隊。同時，我們也會開放與整個產業鏈合作，比如目前與天工的合作。天工作為國傢俱身智能的重要平台，優必選將加入其中。我們會以開放的心態，與包括天工在內的各個產業鏈環節展開合作。

王晟：謝謝譚總，相信在場的創業者都很關注這一點。接下來，我們請教兩家較新的機器人公司。一個是加速進化，這家公司去年秋天才成立，專注人形機器人研發，一年內就完成了5輪融資，是人形機器人領域的新銳力量。另一個是清博元宇宙，除了元宇宙業務，還涉足AI領域，他們開發的是超寫實的仿真型人形機器人。請問兩位，在這段不長的創業歷程中，你們對產業鏈有所依賴，能否分享一下你們眼中中國機器人產業鏈的優勢在哪裡？有哪些意想不到的困難？請談談你們在產業鏈協同方面的經驗和教訓。

李超逸：我來分享一下我們這一年的經歷。作為一家初創公司，我們對產業鏈的思考比較簡單：如果市面上有成熟的零部件，我們優先選擇現成的；如果沒有，就只能自主研發。舉個例子說明這一年的重大變化：當我們剛進入這個行業開始研發人形機器人時，發現機器人一體化關節成本很高，大扭矩大功率的一般要一萬元左右。但隨著時間推移，越來越多百元級的關節出現，大功率的也降到一兩千元。隨著行業發展和客戶增多，整個產業鏈在快速發展，成本也在迅速下降。同時，我們也看到中國在這個領域具有巨大優勢。比如說最基礎的機加工，這在國內各行業都已相當成熟。相比之下，在中東或北美，要想快速實現人形機器人的製造是非常困難的。從3D打印樣品，到驗證、生產、做原型、做產品，整個週期比國內長很多。我們很幸運能在國內這個相對成熟的供應鏈環境中發展。不過，機器人行業整體還處於起步階段，無論是零部件還是標準都尚未完全建立。因此，各個機器人企業都需要不斷調整，投入大量成本做適配和改進，確保最終能為客戶提供完整、優質的產品。這是我們下一步共同努力的方向。

柳春陽：大家好，我是清博智能的柳春陽。我們的機器人團隊始於2021年元宇宙元年年末的規劃。雖然在機器人領域起步較晚，但我們在人工智能和大數據領域已有十多年的工作和創業經驗。清博智能成立於2014年，今年正好是第十週年。我們一直專注於自然語言處理方向，這也是人工智能領域的重要組成部分，並在這個賽道上獲得了諸多人工智能大數據領域的前沿獎項。

在元宇宙興起後，我們提出”三聲合一”的理念。元宇宙不僅包含虛擬人，隨著其發展，由於它是虛實融合的世界，每個人都可能擁有自己的機器人。人類、數字人和機器人可以在數字世界和現實世界中實現多維互動。數字人在虛擬世界幫我們完成分享和交流，機器人則可以在現實世界中照顧老人小孩，取遞快遞，完成各種實際工作。

雖然我們較晚進入機器人行業，但時機把握得很好。這兩三年正是人工智能和機器人賽道高速發展的黃金期，產業鏈已經有了雄厚的基礎。我們的機器人創始團隊中，除了瀋陽教授外，另一位創始人在通用有十多年機械手和機械臂的工作經驗。在開發人形機器人時，我們發現產業鏈已相當完善，所需的控製器和傳感器都很成熟。我們只需按自己的設想，打造具有特色的機器人產品。

相比優必選譚總，我們是後來者。我們沒有選擇開發傳統的鋼鐵型機器人，而是結合我們在新聞傳播和清華人工智能學院的背景特點，選擇了開發高仿真機器人。在今年的世界人工智能大會和世界機器人大會上，我們的產品給人留下了深刻印象。在八大展品中，我們的機器人最像真人，而且是美女形象，具有很高的辨識度。在機器人大會現場的100多家參展企業中，能做到這一點的僅有1%，我們是其中之一。

結合近年來大模型的快速發展，我們將機器人與大模型結合，更好地滿足前台接待、智能顧問、智能客服等需求，還能進行舞蹈表演。機器人領域發展迅速，如波士頓動力經過十年發展，今年基於大數據和大模型重新訓練他們的機器人。我們比他們早了兩年開始利用AI和大模型訓練機器人。現在可以在數字孿生場景中進行測試，不必局限於實地測試。我們的機器人酷似真人，可用於智能座艙駕駛、刷臉支付等場景。非常感謝這個時代，讓我們雖然起步較晚，但把握住了機遇。謝謝！

王晟：聽了柳總的介紹，感覺產業鏈已經相當成熟。談到機器人產業鏈，人們往往關注硬件方面，如關節、減速器、控製器等。但在今天，隨著大模型和AI的發展，芯片、算力和AI平台變得越來越重要。接下來，我想請教地瓜機器人的王叢總兩個問題：一是請您介紹一下你們具體在做什麼？二是您認為你們現在做的這些工作，包括機器人的算力芯片、計算平台等，在未來機器人產業中將發揮什麼樣的價值和作用？

王叢：我先介紹一下我們地瓜機器人。我們是在座唯一不直接製造機器人的機器人公司。我們專注於機器人大腦的芯片核心算法，以及相關的數據整合Pipeline工具鏈。雖然不一定比在座各位起步更早，但我們已經為上百家機器人公司提供芯片服務。

在這個過程中，我們發現整個機器人行業面臨很多問題。無論是大公司還是小公司，要開發一款不是demo級而是真正可用、具有產品化價值的機器人，仍然是一件非常困難的事。demo很容易做，但真正量產化卻很難。在這個過程中，往往需要多次推倒重來。我們發現許多工作並沒有得到很好的解決，也沒有合適的工具，基本上都是各自為政，或者是修改開源項目來湊合使用。

我們一直期望未來世界能像科幻電影一樣，擁有各種各樣的機器人。但要實現這一目標，必須經過大量嘗試。我們在思考如何加快這個過程。就像互聯網的爆發一樣，除了需求和流量之外，更重要的是開發互聯網產品相對容易。小團隊也能開發出不錯的APP，這是因為基礎設施已經完備。如果我們期望各種類型的機器人都能出現，就必須先完善相關的基礎設施。我們在思考如何加速這個時代的到來，所以更多地投入到各類工具的開發中。只要能真正幫助到大家的，我們都願意嘗試。我們天生就與所有人都是朋友，可以在各個方面開展合作。

王晟：我是不是可以這樣理解，因為你們原來都是地平線的團隊，之前就與各個合作夥伴建立了生態合作關係，所以地瓜機器人希望能夠擴大這種生態，與各類機器人企業合作？我也補充一下，作為一家早期投資機構，我們很榮幸投資了加速進化的第一輪。我們認為現今的產業鏈與過去有很大不同。過去產業鏈主要集中在硬件方面，算法相對簡單，而現在的產業鏈涉及大量AI和智能化。我們過去也投資了很多機器人項目，比如雲深處的天使輪。在這一波機器人浪潮中，我們投資了做人形機器人的加速進化和鬆延動力，投資了做大腦的牽牛科技，還投資了兩家做小腦的清華項目企業：自變量機器人X Square 和動易。在產業鏈上，我們也投資了像靈足這樣做關節的企業。如今機器人產業鏈變得更加豐富，這是因為大家對機器人的能力要求提高了，促使每個環節都更加優秀、精細、高質量和智能。我認為未來產業鏈會越來越細分，而每個環節都會更加規模化。關於機器人產業鏈的討論就到這裏。

為什麼人形設計在機器人行業備受青睞？

王晟：接下來討論一個較有爭議的話題：人形機器人。去年人形機器人非常熱門，優必選上市又掀起了一波熱潮。在我們的明星機器人公司中，有三家都在做人形機器人，但各自的方向不太一樣。待會請譚總介紹一下各自在人形機器人方面的定位。我有一個問題，在投資和產業界爭論很大的是：為什麼一定要做人形機器人？為什麼不能是四足、輪式或履帶底盤的？人形機器人又該在哪個產業落地？這真的能落地嗎？還是只是在講故事？我想請王叢總作為第三方來補充，因為你們的視角可能與正在做人形機器人的公司不同。包括在你們平台上有多少比例的合作夥伴在做人形機器人？做人形和其他形態的合作夥伴，它們的業務發展狀況是否相同？是人形機器人更容易落地還是四足機器人更好？請王叢總對三位做人形機器人的公司做些補充。

譚旻：這是一個好問題。以前我們幾乎百分之百會被問到：優必選為什麼要做人形機器人？這個問題現在已經被馬斯克很好地化解了。自從馬斯克投入人形機器人研發，並兩次修正對人形機器人的未來預估後，詢問優必選為什麼做人形機器人的聲音驟減了99%。我們看到在兩年時間內，中國的人形機器人企業從屈指可數發展到現在有些數不清的程度。

說到為什麼選擇人形，有兩個主要原因：首先，人是物以類聚的，如果要找一個能夠替代我們完成所有工作的對象，一定是人形的，或是在人形基礎上的延伸。這是百萬年進化的結果。機器人是為服務人類而存在的，我們不會為了機器人而改變世界的所有規則和參數。如果要找到更好地輔助和賦能人類的方式，人形是最基本的選擇。其次，現在我們看到的只是機器人形態，未來很快會出現真正的仿生人。除了大家關注的關節和整體結構外，仿生材料很快會成為人形機器人產業鏈中的重要一環，這是從機器人向仿生人邁進的第二階段，最終可能發展到真假難辨的程度。這是產業迭代的重要方向。此外，我們需要在這個世界上找到另一個”我”，無論是在VR虛擬世界中的我，還是能夠進行情感互動甚至產生協同效應的存在，不一定都是人形的。其他觀點在各種峰會上大家都聽過很多，就不再贅述了。

王晟：簡單總結一下：第一，人是天選之子；第二，馬斯克解決了大多數疑問；第三，人需要和類人的存在進行協同互動。接下來請加速進化分享一下。

李超逸：譚總剛才提出了一個主流觀點，這個社會確實是人類為自己打造的世界。我想分享一個我認為更本質的觀點：人形機器人之所以有機會走進各行各業千家萬戶，關鍵在於我們考慮什麼樣的機器人最終能夠進入應用場景時，要看機器人到底解決了什麼問題。具體哪種形態能夠解決相應的問題，才是我們最終關注的重點。從這個角度來看，確實很多場景不一定需要人形機器人，未來會出現各式各樣的機器人。但在大量場景中，沒有必要再去設計一個獨立的機器人，這時候什麼樣的機器人最適合呢？答案是人形機器人。這有點類似幾十年前我們討論是否需要通用計算機或智能手機的情況。當我們有了人形機器人這樣的平台，有了大量AI開發者時，就有機會催生出不一樣的能力，只有這樣的生態才最終有機會實現這一點。

加速進化的目標是什麼？我們希望能夠切實解決問題。比如現在面向開發者，提供足夠開發者友好的硬件產品和軟件平台；未來在工業場景、To B、To C領域，具體解決家務、照顧老人和陪伴小孩等實際問題，這就是我們的目標。

王晟：恭喜加速進化雖然成立僅一年，但已經銷售出去數量可觀的機器人。

柳春陽：關於為什麼做人形機器人，我與譚總和李總的觀點是一致的。這個世界本身是人類創造的，未來無論是AI還是機器人，都是為了更好地輔助人類完成工作。我們不可能為了AI重構物理世界和規則。我們的工作模式和場景都是為人類服務的，都是滿足人類生活需要的。機器人如果更像人，就能更好地融入現有的生活方式、工作方式和場景中，這也解釋了為什麼機械手、機械臂最終會進化成人形機器人。第二，我們之所以選擇人形機器人，是因為我們的創始人是清華新聞傳播學的教授，我們要做一個有特點、有創新的機器人，能做新聞發言人。我們不僅要做冰冷的機器人，還需要機器人有情感和溫度，所以我們做了高仿真的仿生機器人。在這個賽道上，企業不多，我們也算是頭部企業了。

王晟：謝謝柳總，我們聽聽王叢總對人形機器人的看法。

王叢：作為第三方，我當然希望大家都好，因為大家好我就好。這個問題從具身智能剛火起來的兩年前就在討論。到現在這個階段，我覺得不用太關注是否是人形。我呼籲大家更關注一些具體問題：到底能解決哪些問題，需要多少次訓練才能操控，場景如何泛化等。這些才是當前最阻礙智能化到來的問題，無論是人形還是非人形。我們更應該思考如何突破這些障礙，甚至攜手合作解決這些更重要的問題。

王晟：這是我們下一部分要討論的。關於人形這部分，我想補充一點。以前我們總問”為什麼是人形”，最近我在問”為什麼不是人形”。說不選擇人形，其實是因為不相信它能變得很便宜，認為它比其他形態都要貴；不相信它能變得很有能力，覺得它不如汽車或四足機器人安全，擔心摔倒或傷人。但現在似乎這些問題很快就能解決，如果它既便宜又安全，為什麼不選擇人形呢？這是我們思維角度的變化。關於馬斯克，2017年他在發佈會上說很快就能實現全自動駕駛，但等了一年又一年。雖然我們長期看好人形機器人，但在時間預期上要謹慎。現場有人直接問機器人是否遙操，機器人誠實回答是的，所以大家要保持耐性。

AI賦能下，機器人將如何實現具身智能？

王晟：接下來討論第三部分：AI。大家都認為AI對未來的具身智能極其重要，包括李飛飛講的空間智能。我想請在座各位分享兩個問題：第一，你們目前與AI的結合程度如何？第二，長期來看如何看待AI的發展？我們經歷了包括PID 、MPC、WEC這些階段，最近看到大家都在做強化學習。但上週朱軍老師團隊的劉鬆明博士發明的產品影響很大，我也與團隊交流過，他們在線上做了分享。我們拜訪了其他機器人企業，有些已經研發這個模型近一年，展現了很強的湧現能力，許多未經訓練的動作和場景，機器人都能自發完成。我想聽聽各位專家對機器人AI最終形態的看法。是需要大家都結合在一起，還是會形成一個強大的端到端解決方案？

譚旻：AI一直是製約整個產業鏈發展的重要挑戰。從我們最早期商業化小型機器人開始，就發現必須要軟硬件結合，僅有軟件是不夠的。關於當前的大模型，我們可以負責任地說，它並沒有想像中那麼厲害。當大模型真正結合到硬件時，短板就會顯現。

衡量智能化至少要從兩個維度來看。從軟件維度看，無論是思考推理還是仿人、仿生，都有一個範式的參考標準。在美國矽谷實驗室的EQ測試中，AI的能力已經達到120到140之間的智商水平，這確實很驚人。但這並不意味著真正的智能，真正的智能是要能在真實環境下解決問題，這就是為什麼軟硬件結合如此重要。所有顛覆性技術最終都要與硬件結合，這就是為什麼我們在討論通用人工智能時，一定要通過具身智能來實現。如果沒有真正的硬件，軟件是無法實現真正的智能的。

王叢：關於您提到的學術成果，我們內部也都在研究，包括多任務、跨視角、跨本體剛性結構等各個方面，效果都不錯。至於是否湧現，我們並不在意這個詞，我們更關注其泛化性到底有多好，比如之前需要視覺校準幾千張圖片，現在是否只需要幾百張。我們關注的是能為產業帶來多少實際價值。至於是端到端還是其他方式，我們認為要循序漸進。基於我們在自動駕駛領域的經驗，任何複雜系統都是一個複雜工程，它一定是各種工程的集合體，歷史上所有的工程都是如此。地瓜就是這種風格，不拘泥於任何單一學術方向，而是整合所有有用的技術。

王晟：我很想瞭解你們是如何規劃產品陣列的？

王叢：我們相信機器人會有各種形態。對每種形態來說，不可能用單一芯片來支持，一定會有不同性能等級。我們一方面在成熟的消費領域有大量出貨，如掃地、割草、陪伴機器人等，每家都在使用；同時在高階領域，雖然相對不太成熟，我們既有像傑森這樣的產品，也有cloud平台，從數據生成到驗證的平台，我們也會把核心算法組件植入其中。

譚旻：在與大量AI開發者溝通的過程中，我們遇到了做世界模型的、主張完全端到端的，還有專注於各行各業應用的開發者。我們的判斷是，無論哪類開發者，最終都需要一個能夠屏蔽底層複雜度的好用平台，讓大家能在此基礎上開發應用。類比大模型的發展，有做基礎模型的，也有做專業領域模型的。對於機器人，我們判斷早期可能也會出現各個領域的專門能力，長期來看，這些能力會越來越多地泛化，甚至可能融合。但即使這個過程很長，它仍然是一個分佈式系統，而不是完全集中的狀態。在這個過程中，仍然需要為各行各業的開發者提供足夠好的平台，推動整個行業發展。

柳春陽：在大模型和機器人的結合方面，我們可能與大多數機器人公司不同。90%以上的機器人公司是先有機器人，後逐步加入AI，或者早期的AI僅基於視覺和深度學習來進行控制。而我們是先有AI，後做的機器人，所以我們離不開大模型。我們的機器人主要在工業場景中與人打交道，如果沒有大語言模型，就無法與王總和譚總進行溝通交流，也無法進行情感交互，所以我們與大模型是相輔相成的，天生就是依賴關係。

王晟：剛才各位嘉賓都提到，這個行業有很多參與者，產業鏈高度協同。從投資人角度來看，我特別喜歡這個行業。你會發現大模型向頭部集中，越來越收斂，最後中國和美國就剩下一兩家玩家。但機器人這個行業特別好，而且比汽車行業還好。我們投資的文遠知行前兩天剛上市，我覺得它比汽車行業更有前景。未來汽車製造商會收斂到幾家，但在機器人領域，有多少種場景、構型和AI應用，人類未來就會有多少種機器人，這是一個特別好的產業。非常高興能和幾位有見地的嘉賓交流分享。謝謝大家！

駱軼航：感謝各位！關於機器人產業鏈，譚總提到的一點很重要：這個產業鏈在優必選進場時是不存在的，是隨著先行者的進入才逐漸成熟的。這個產業鏈的成熟過程體現了先來幫後來、先到幫後到的特點，這是非常有意思的現象。王叢總提到的觀點也很重要，我們不太追求所謂的湧現能力，而是追求實際效果和ROI。他從上遊的角度衡量什麼是好的機器人產品和公司，這是非常有價值的見解。

加速進化和清博兩位嘉賓談到了對人形機器人的看法，包括人形機器人與物理世界的關係，以及與AI結合的先後順序，這兩家都是很有特色的公司。它們都成立於ChatGPT誕生之後，我一直認為，2022年11月30日對機器人公司來說是一個重要時間節點。在此之前和之後成立的AI機器人公司，對AI的融入方式有很大的不同。

最後，王晟總提到了一個重要觀點：機器人作為一種產品形態，最有可能實現多樣化。無論是否像人，這個世界上有多少個門類和產業，就會有多少種機器人誕生，這與汽車等其他產品是完全不同的。